按照中国轨道交通运输协会统计标准，我国目前包括七种制式的轨道交通，包括地铁、轻轨、单轨、市域快轨、现代有轨电车、磁浮交通、APM七种制式。

　　世界上首条地下铁路系统——伦敦大都会铁路（Metropolitan Railway），于1863年1月10日全线通车。我国最早的开通的地铁线日完工并运营，路线为从西山苹果园到北京火车站，包括当前一号线和二号线的各一部分。

　　紧跟北京开通地铁的城市是我国另一个直辖市天津，1976年1月10日，天津地铁新华路至海光寺段试通车，不过对外宣布正式通车的时间则到了1984年12月28日。

　　上海作为内地第三个开通地铁的城市，时间上要比北京天津晚了不少，到上世纪90年代上海迎来了自己第一条地铁线号线南段（徐家汇站至锦江乐园站）开始观光试运行，线号线全线（上海火车站站至锦江乐园站）开通试运营。

　　上海地铁开通后，开启了中国大陆城市密集开通的时代，特别是进入新世纪后，我国大多发达城市都开通了地铁，截至2019年9月，共有37个城市开通了轨道交通，还有7个城市正在建设中，马上也要变成轨道开通城市。其中徐州和常州是在本月刚开通的城市。